Yalova'nın tarihi M.Ö. 3000 buluntuları ile Prehistorik döneme dayanmaktadır. M.Ö. 700 yıllarında Kimmer istilası ve daha sonra Bithynia etkisi görülür. Bithynia M.Ö. 74 yılında vasiyet yoluyla Roma'ya bağlanır. Daha sonra yörede Bizans etkisi görülür. Bizans hakimiyetinden sonra Osmanlı dönemi başlar. İstanbul' bağlı ilçe iken 1995 yılında il olmuştur.
Geçmişte Yalova
Yalova'nın tarihi MÖ.VIII.yüzyıla kadar inmektedir. MÖ.VIII.-VII.yüzyıllarda Yunanistan'dan gelen Koloni kavimleri Yalova'nın bugünkü bulunduğu yerde Pythia isimli bir yerleşim yeri kurmuşlardır. Dr.Nezih Fıratlı ve Rüstem Duyuran'ın Baltacı Çiftliği ile Göztepe'nin doğu eteklerinde yaptıkları kazılarda MÖ.3000 yıllarına ait buluntular ele geçmiştir. Buna dayanılarak yörenin Tunç Çağı'ndan sonra yerleşime açık olduğu anlaşılmaktadır. Antik Çağlarda buradan Pythiai Thermai olarak söz edilmiştir. MÖ.III.yüzyılda yöre Bithynia Krallığı'na bağlanmıştır. MÖ.1200 yıllarında Frigler Anadolu'ya bu bölgeden geçmiş ve bir süre de burada hüküm sürmüşlerdir. MÖ.700'de Kimmerlerin akınları ile zayıflayan Friglerin yerini yörede Bithynialılar almıştır. Bundan sonra MÖ.74'te Romalılar buraya hakim olmuş, ardından Bizans'ın Optimaton Themasının sınırları içerisinde kalmıştır. Dr.Nezih Fıratlı ve Rüstem Duyuran'ın yörede yaptıkları kazılarda, MS.IV. ve V.yüzyıllara ait Bizans Nekropolü ortaya çıkarılmıştır. Bunun yanı sıra Atatürk'ün isteği doğrultusunda Prof.Dr.Arif Müfit Mansel'in 1932 yılında Termal'de yapmış olduğu kazıda II.Iustinianus zamanından kalma bir Bizans yapısı da gün ışığına çıkmıştır. Bizans döneminde Yalova Kaplıcalarının önemi artmış burada çeşitli yapılanmaya gidilmiştir.
Yalova'da bir saray yapılmış, kilise ve hastane binası onarılmıştır. İmparatoriçe Theodora'nın 525 yılında 4000 kişilik maiyeti ile birlikte buradaki kaplıcalara gittiği ve konakladığı Bizans kaynaklarından öğrenilmektedir. Iustinianus zamanından sonra Bursa kaplıcaları daha ön plana çıkmış ve Yalova kaplıcası önemini yitirmiştir.
Antik kaynaklara göre Yalova il sınırları içerisinde Drepane Drepane, Drepanon ve Drepanum diye adlandırılan bir köy bulunmakta idi. Bu köyde din uğruna ölen Lukianus isimli bir aziz gömülü idi. Aynı zamanda da I.Constantinius'un annesi Helena'nın bu köyde doğduğu söylenmektedir. Bu yüzden de bu yerleşime Helenapolis ismi verilmiştir. Bu köyün bulunduğu yer tartışmalı olup, J.V.Hammer ve C.Texier Helenapolis'in bugünkü Yalova'nın olduğu yerde olduğunu iddia etmişlerdir. Ancak yörede yapılan yeni yapılanma sırasında ve temel kazılarında eski yerleşimle ilgili kalıntılara rastlanmamıştır. Bazı iddialara göre de bu yerleşim Hersek Köyü'nün bulunduğu yerdedir.
Antik çağda XENODOCHION olan yerleşme hakkında kesinlik kazanmış bir bilgi yoktur. Başlangıçta kesin bilgiler olmadığı için tek başına tarihini ortaya çıkarmak mümkün olmamıştır. Buluntulardan edinilen varsayımlara göre Yalova Prehistorik çağda bir geçit yeridir. Bu bölgede M.Ö. 700 yıllarında Bithynler, M.Ö. 1200 yılında Frigler egemen olmuşlardır.
Bizanslılardan sonra bir süre Selçukluların yönetimine giren kasaba; Haçlı seferleri sırasında yakılıp, yıkıldı. Haçlı seferleri sırasında Yalova ve çevresi büyük zarar görmüştür. Bunun ardından İznik Niceia Devleti buraya egemen olmuştur. Haçlı seferlerinden sonra 1261'de Bizanslılar yeniden yöreyi ele geçirmişlerdir.
XIV.yüzyılın başlarında Osmanlı Devleti'nin Bizanslılarla giriştiği mücadeleler sonucunda Gazi Abdurrahman tarafından yöre Osmanlı topraklarına katılmıştır. Osmanlı dönemi Yalova'sı hakkında Evliya Çelebi Seyehatnamesi'nde; "Bursa sancağına bağlı 700 haneli kasaba idi. Osman Gazi'nin emri ile bu toprakları fetheden Kara Yalovaçoğlundan ismi gelmiştir" diye söz etmektedir. Katip Çelebi, Yalakabad adından söz etmekte ve Yalıova dendiğini söylemektedir. 19. Yüzyılda araştırmacıların yöreye geldikleri Karayalovaç yahut Jailakabad veya Yalıova'da denildiğini yazmaktadır. Yalıova olan bu adın zamanla ( -ı) harfinin düştüğü ve Yalova olarak söylendiği bilinmektedir. Bununla beraber devlet salnamelerinde Yalova'nın 1867'de Hüdavendigar vilayetinin Bursa sancağına, 1899'da Karamürsel kazasının nahiyesi olarak müstakil İzmit sancağına bağlı olduğu yazılıdır. Yalova 1901'de kaza yapılmıştır.
XIX.yüzyılın sonlarında Osmanlı-Rus savaşları nedeniyle Kafkas'ları terk eden göçmenlerin bir bölümü buraya yerleştirilmiştir. Mondros Mütarekesi'nden sonra 1920'de Yunanlılar yöreyi işgal etmişlerdir. Yerel milis güçlerinin direnişi sonucunda Yalova ve çevresi 19 temmuz 1921'de işgalden kurtarılmıştır. Bu arada Yalova ve köyleri büyük zarar görmüştür.
Osmanlı döneminde Yalova kaplıcaları bakımsız ve harap bir durumda idi. İlk defa Sultan Abdülmecit döneminde (1839-1861) kaplıcalar onarılmış, Abdülmecit'in annesi Bezmialem Valide Sultan burada tedavi görmüştür. Bu yüzden de Valide Sultan'ın banyo yaptığı kaplıcaya Valide Hamamı ismi verilmiştir. Sultan II.Abdülhamit döneminde (1876-1909) kaplıcalar yeniden onarılmıştır. Bu dönemde kaplıcaların çevresinde otel ve gazinolar yapılmıştır.
Cumhuriyetin ilanından sonra 1926'da nahiye haline getirilen Yalova, Kocaeli vilayetinin Karamürsel kazasına bağlanmıştır. 1929'da çıkarılan bir başka kararnameye göre de İstanbul vilayetinin kazası konumuna getirilmiştir. Atatürk Yalova yöresini gezmiş ve burasının ilçe yapılarak İstanbul'a bağlanmasını, haftada dört gün yapılan vapur seferlerinin her gün yapılmasını sağlamıştır. Bundan sonra Yalova kaplıcaları onarılmış, yolları yapılmıştır. Ayrıca Baltacı ve Millet Çiftliklerinin arazilerinin bir bölümü göçmenlere ve köylülere dağıtılmıştır. Buradaki bataklıklar kurutulmuş, Atatürk için kaplıcalarda Baltacı ve Millet Çiftliğinde birer köşk yaptırılmıştır.
Atatürk'ün isteği üzerine 1930 'da İstanbul ilçeleri arasına katılan Yalova, 5 Haziran 1995 tarihli, 550 sayılı Kanun Hükmündeki Kararnamenin 6 Haziran 1995 tarih ve 22305 sayılı Resmi Gazetede yayınlanması ile Yalova il yapılmış, Bursa - Gemlik ilçesine bağlı Armutlu beldesi ve Kocaeli - Karamürsel'e bağlı Altınova , Subaşı ve Kaytazdere beldeleri de sınırları içine alınmıştır.
Yalova'da tarihi eser olarak; Çiftlikköy'de Karakilise (MS.VI.yüzyıl), Altınova'da Kale Kalıntısı ve Köprü, Altınova hersek Köyü'nde Hersekzade Ahmet Paşa Camisi (1865) ve Çeşmesi, Yalova Kaplıcaları bulunmaktadır.